Le codeur d’arbre moteur est un type de capteur de rotation. Actuellement, c'est le capteur le plus utilisé. Le codeur d’arbre moteur comprend un disque optique et des pièces de détection photoélectriques. Le disque optique et l'arbre du moteur tournent à la même vitesse. Les pièces électriques à led le détectent et émettent des signaux d'impulsion en même temps.

Le principe de fonctionnement du codeur rotatif incrémental consiste à fournir des sorties cycliques (uniquement) lors de la rotation du codeur. Le codeur rotatif incrémental est le plus largement utilisé parmi tous les codeurs rotatifs en raison de son faible coût et de sa capacité à fournir des signaux faciles à interpréter pour fournir des informations relatives au mouvement telles que la position et la vitesse.